我院陶征勇老师提出电动汽车横摆控制新策略：无需迭代计算，响应更快

2025年8月，我院陶征勇老师在四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制领域取得新进展。相关成果《Adaptive exponential weighted composite sliding mode‑based direct yaw moment control for four‑wheel independently actuated autonomous vehicles》发表于国际期刊《PLOS ONE》（2025年第20卷第8期，e0330474）。研究得到安徽省自然科学重点研究项目（Wan Jiao Mi Ke [2024] 121）及校科研项目（WHKY‑202413）资助。

针对传统控制方法依赖迭代计算、实时性受限的问题，提出了一种自适应指数加权复合滑模控制（AEWC‑SMC）策略。上层控制器引入非线性加权因子，实现大偏差快速响应、小偏差精细调节；下层采用动态权重最小能量分配（DWMEA）方法，无需迭代即可闭环求解最优转矩，显著提升了计算效率。

在正弦转向与鱼钩工况下，与传统滑模控制、模型预测控制及模糊PID相比，新方法在质心侧偏角与横摆角速度的跟踪精度、收敛速度及稳定性上均表现更优。下一步，将开展硬件在环与实车试验，进一步验证策略在复杂故障工况下的鲁棒性。

                                                                                                      （图/文  陶征勇）